一个类人机器人的发展

使用研究成果的仿人智能系统研究所的研究小组产业技术,两家创业公司批准”。,一般Robotix公司和移动眼睛,Inc .)合作与Pirkus Robotix,戴公司和日本技术研究所,已经开发出一种仿人机器人叫做“HRP-2m Choromet,”简称“Choromet,”。

克罗麦特高35厘米,重1.5公斤,20个自由度。它有三轴力/力矩传感器在其腿和加速度计和陀螺仪的树干,和一个小、节能控制器实时驱动的产业技术开发Linux (ARTLinux)。同时还开发了在产业基地在Linux系统上运行的软件。移动眼(我)已经在微型控制器和ARTLinux,而通用Robotix (GRX)已经在基础软件的机器人。克罗麦特是这些技术相结合的结果。考虑到这些特点,软件用于移动和控制克罗麦特可能应用在教育和研究。

机器人在这个项目是由高科技初创公司和其他公司的技术已被转移,开张。这是一个很好的例子”的函数作为一个创新中心。

发展的背景

近年来,有许多进步发展的人形机器人,如本田汽车公司的阿西莫。大多数小型仿人机器人的爱好者,和销售一些已达到数千人。然而,这些爱好机器人运行基于直接指令或GUI,并且几乎没有人可以使用软件编程,所以他们不适合教育和研究应用。

历史的发展

AIST迄今为止开发了仿人机器人HRP-2 Promet和基本技术OpenHRP等人形机器人的软件平台。AIST还开发了ARTLinux(目前由Yoichi Ishiwata CTO的我)在用户空间实现了实时处理,和小节能控制器,ARTLinux加载。这些结果在实际应用中使用了GRX和我,两个创业公司处理开张。

HRP-2 Promet被用于研发机构如大学作为研究和开发平台。不幸的是,高单价的数千万日元是阻碍其广泛使用。目前的工作是进行启用高级研究成果的使用像OpenHRP和ARTLinux用于低成本机器人。

开发的细节

Choromet发达是小而便宜。出于这个原因,它使用一个爱好机器人的伺服电动机。此外,它的链接结构允许它是由金属板,但它就是这样设计的,会有尽可能少的抵消关节轴。这个机器人的刚度已达到的水平,它的运动模式的有效性可以被测试在同一水平作为人形机器人的运动模式。

在上述领域,发展的结果小,两条腿在Pirkus机器人。的监督下金佐藤,Pirkus负责设计机械链接,这是它的特色。

控制器,一个小(业务大小)节能控制器(SH-4 240 MHz, 32米)产业技术开发,得到一个新的串行接口与伺服电动机提供输入和输出,传感器,等等。负责这个发展是我一直致力于ARTLinux的实际使用。

这个控制器特性的一些功能的仿人机器人软件平台OpenHRP,已帮助机器人运动如散步用两条腿和起床。运动模式的创建部分基于ZMP和传感器反馈的控制使得新的机器人走路脚比较小的比传统的爱好机器人。上面的发展正在由GRX处理。

机器人的外观设计不限制关节的运动范围,尽可能安全,近似HRP-2 Promet。整体设计由Yutaka Izubuchi监督,他也负责设计的HRP-2 Promet。塑料模型的发展,机器人的外表,戴等等,是由日本技术研究所。

总之,它已成为可以运行Choromet实时Linux平台上基于软件的运动项目,已达到的水平的有效性人形机器人运动模式可以证实。

未来的计划

计划要求证实使用这个机器人原型,测试来进行评价,其机械刚度,最低要求传感器选择和必要的更改是为了市场这是一个低成本的教育和研究的平台。计划还呼吁建立一个模拟器Choromet和内容的发展教育用途。

原型机器人展出的机器人技术和机电一体化研讨会举行的日本机械工程师协会5月27 - 28日,2006年在科技部门的大校园,早稻田大学。欧洲杯线上买球

要点

• 四个私营企业,包括2初创企业通过产业技术共同开发了一个人形机器人。
• 机器人有基础产业技术开发的软件和实时Linux上运行。
• 新机器人可以应用于教育和研究。

http://www.aist.go.jp